AHRS航姿參考系統(tǒng)

產(chǎn)品名稱：AHRS航姿參考系統(tǒng)
產(chǎn)品型號(hào)：AHRS-300
產(chǎn)品廠商：Honeywell公司
產(chǎn)品文檔： AHRS-300航姿參考系統(tǒng) AHRS-G-710航姿參考系統(tǒng)

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簡(jiǎn)單介紹

AHRS航姿參考系統(tǒng)AHRS-300是一款具有可定制坐標(biāo)的數(shù)字姿態(tài)航向解決方案，可安裝在任何需姿態(tài)航向系統(tǒng)上。AHRS航姿參考系統(tǒng)AHRS-300集成高性能MEMS IMU和壓力傳感器，能提供高精度的航向/翻滾/俯仰/高度信息。AHRS航姿參考系統(tǒng)AHRS-300內(nèi)置磁航向測(cè)試系統(tǒng)，同時(shí)搭載了高度測(cè)量方案。可實(shí)現(xiàn)AHRS、垂直陀螺等多種工作模式的靈活切換。

AHRS航姿參考系統(tǒng)

的詳細(xì)介紹

AHRS航姿參考系統(tǒng)-AHRS-300

AHRS航姿參考系統(tǒng)AHRS-300融合了自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的全新組合導(dǎo)航融合算法，可實(shí)現(xiàn)高靈敏度跟蹤、開闊空間的準(zhǔn)確定位，同時(shí)也可滿足城市、深林、峽谷等地形的導(dǎo)航應(yīng)用。該系統(tǒng)經(jīng)過(guò)精心設(shè)計(jì)，將具備姿態(tài)檢測(cè)性能的系統(tǒng)尺寸縮小至盡可能緊湊，并實(shí)現(xiàn)了質(zhì)量的zui小化。

性能優(yōu)勢(shì)

? 高精度MEMS IMU；

? 多工作模式切換靈活；

? 高帶寬，高更新頻率；

? 體積小，重量輕，安裝簡(jiǎn)便；

? 動(dòng)態(tài)快速校準(zhǔn)；

? 接口可選：RS232/RS422/TTL；

? 堅(jiān)固外殼；

運(yùn)行條件

電氣標(biāo)準(zhǔn)

項(xiàng)目	標(biāo)準(zhǔn)	單位
工作電壓	9~30	V
功耗	<1	W

環(huán)境

項(xiàng)目	標(biāo)準(zhǔn)	單位
工作溫度	-40~80	℃
振動(dòng)	6.06	g(rms)
沖擊	9g/11ms; 1000g/1ms	/

電氣接口

項(xiàng)目	標(biāo)準(zhǔn)	單位
更新頻率	100/200/300/600可選	Hz

物理描述

項(xiàng)目	標(biāo)準(zhǔn)	單位
尺寸	757530	mm
重量	184	g

性能指標(biāo)

姿態(tài)性能

項(xiàng)目	典型值	單位
航向精度	1	°(rms)
翻滾/俯仰	0.3	°(rms)

傳感器性能

項(xiàng)目	陀螺儀		重力加速度
	典型值	*大值	典型值	*大值
測(cè)量范圍	-/+500°/s	/	-/+16g	/
重復(fù)性(1σ)	0.10°/s	/	5 mg	/
穩(wěn)定性(1σ)	0.10°/s	/	0.05mg	/
帶寬(-3dB)	298Hz	/	288Hz	/
非線性	0.5%FS	/	0.5%FS	/
隨機(jī)游走	0.7 °/√hr,	1.3 °/√hr,	0.09 m/sec/√hr,	0.15 m/sec/√hr,

項(xiàng)目	磁場(chǎng)		壓力
	典型值	*大值	典型值	*大值
測(cè)量范圍	8Guass	/	1100mBar	/
分辨率	2mGauss	/	0.1mBar	/
非線性	0.1%FS	/	/	/
精度	/	/	1.5mBar	/

外形尺寸(單位：mm)

AHRS 代表姿態(tài)航向參考系統(tǒng)，該系統(tǒng)使用陀螺儀和參考傳感器（磁場(chǎng)傳感器和加速度計(jì)）計(jì)算三維定向。

AHRS 有時(shí)被誤稱為 IMU，通過(guò)集成慣性陀螺儀提供三維定向。使用加速度計(jì)和磁場(chǎng)傳感器，通過(guò)參考矢量，即重力和地球磁場(chǎng)，補(bǔ)償集成漂移。與只集成陀螺儀并高度依賴于高偏置穩(wěn)定性的傳統(tǒng)高精度 IMU 相比，無(wú)偏差定向的實(shí)現(xiàn)使 AHRS 成為更具成本效益的解決方案。

經(jīng)濟(jì)實(shí)惠的 MEMS AHRS 在 2000 年后才推出，那時(shí)inertial sensors 的價(jià)格下降而精度提高，從而催生了大量的 ESP、安全氣囊和內(nèi)置汽車導(dǎo)航應(yīng)用。應(yīng)用范圍從人體運(yùn)動(dòng)到無(wú)人駕駛車輛的導(dǎo)航以及天線和照相機(jī)系統(tǒng)的穩(wěn)定。

Kalman 濾波

使用陀螺儀、加速度計(jì)和磁場(chǎng)傳感器仍未能提供穩(wěn)定的定向。為了應(yīng)付瞬時(shí)加速度、磁干擾和振動(dòng)，需要在 Kalman 濾波器中融合所有傳感器的數(shù)據(jù)。根據(jù) AHRS 的應(yīng)用場(chǎng)合，可以采用不同的方法來(lái)調(diào)諧 Kalman 濾波器。為了實(shí)現(xiàn)zui佳的性能，研發(fā)人員提供專門根據(jù)客戶應(yīng)用調(diào)整的用戶方案。

GPS 增強(qiáng)型 AHRS

為了在持續(xù)長(zhǎng)時(shí)間的加速度以及嚴(yán)重磁干擾條件下提高 AHRS 性能，我們已經(jīng)推出了 AHRS GPS 增強(qiáng)型運(yùn)動(dòng)跟蹤器。AHRS 使用 GPS 來(lái)確定加速度和速度，從而使得參考重力更加得可靠，以提供可靠的橫滾和縱傾。使用從GPS 獲取的航向還可以在不使用磁場(chǎng)傳感器的情況下恢復(fù)航向。

SBG Systems公司Ellipse-A航姿參考系統(tǒng)AHRS-微型MEMS

SBG Systems公司Ellipse-A是一款小型化、高性能基于MEMS 的姿態(tài)參考系統(tǒng)。它包括了一個(gè)慣性測(cè)量單元（IMU）和運(yùn)行一個(gè)增強(qiáng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波（EKF），提供姿態(tài)（俯仰，橫滾，航向）、升沉等數(shù)據(jù)。Ellipse-A 共有3 個(gè)版本，BOX 版、小尺寸OEM 版以及體積小的Micro版，BOX版和OEM版只是在封裝以及接口外形有區(qū)別，Micro 版將慣導(dǎo)的接口做成通用接口，方便接線以及調(diào)試，三者測(cè)量精度方面無(wú)區(qū)別。

SBG Systems公司Ellipse-A航姿參考系統(tǒng)AHRS特點(diǎn)
（1）極低噪音的陀螺儀
（2）1~200Hz 的數(shù)據(jù)輸出頻率
（3）-40~85℃全溫范圍測(cè)試以及校準(zhǔn)
（4）有眾多的測(cè)量運(yùn)動(dòng)模型可供選擇（飛機(jī)、無(wú)人機(jī)、車輛、船、重型機(jī)械等）